دانلود مقاله استان فارس در مطالعه و بررسی هنر دیرین این دیار word

 دانلود مقاله استان فارس در مطالعه و بررسی هنر دیرین این دیار word دارای 63 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود مقاله استان فارس در مطالعه و بررسی هنر دیرین این دیار word   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود مقاله استان فارس در مطالعه و بررسی هنر دیرین این دیار word ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن دانلود مقاله استان فارس در مطالعه و بررسی هنر دیرین این دیار word :

پیشگفتار
فارس نگینی درخشان در فرهنگ و تمدن ایران زمین یکی از زیباترین و نامدارترین شهرهای کشور ما با آن سابقه تاریخی مجموعه ای است از تمدن باستانی جهان.
شیراز وارث تمدن اقلیم پارس و مرکز آن تخت جمشید نشانه ای است از هویت باستانی و سهم بسیار ارزشمند ایرانی در تمدن و فرهنگ وهنر جهان، شیراز با آن موقعیت خاص جغرافیایی که سه فصل از فصل های سال از هوایی بهاری برخوردار است سرزمین شعر و شاعری است و دو مروارید درشت ادبیات جهان یعنی سعدی و حافظ از این سرزمین هستند و آرامگاه آنان محفل هر هنر دوستی است.
درذهن مردم ، نام شیراز بدون شک نامی دور و خیال انگیز است که نام این شهر در عالم وهم ، شنونده را تصاویری میافریند ، نماینده مناره های رویا انگیز و باغستانهای سحر آمیز و شرابهای شیرین گوارا و لیک در عالم واقع ، شیراز شهری است کهنسال و مرکز استان فارس یعنی همان ایالتی که بر کنار خلیجی با همین نام قرار گرفته شیراز شهری است که ، در طی عمر دراز خویش خونریزیها و ویرانکاریهای بسیاری را شاهد بوده و بارها روی ویرانی دیده و باز تجدید عمارت شده ، این شهر چند صباحی زودگذر ، بهره مند از فر شاهان و سالیانی دیرپای نگران دور افتادگی و بی قدری خویش بوده است.
در میراث این شهر از مادیات خبری نیست بلکه همه به یکباره معنویت است و هنر ، هنر و زیبایی به عنوان پدیده ای الهام بخش و معنوی که معنا بخش زندگی و در هنگام فتنه انگیزی ها و مصایب تسلی ده قلب آدمی است، تلاشم بر آن بوده است تا این جنبه های معنوی را در شرح حیات تنی چند از هنرمندان که فرزندان راستین این دیار و سرمایه فخر جاودانی آنند تصویر نمایم.
کسانی که در عصر هولناکترین زشتیها و پلیدیها ، آفریننده زیبایی شدند و ما را این نکته آموختند که چه سان می توان حیات این جهانی را ،‌درست در آن روزگارانی که به ظاهر هیچ مفهومی بر آن متصور نیست معنایی بزرگ بخشید.

دانلود مقاله روش طراحی اصلاح شده برای آسفالت مخلوط گرم روش اندونزیایی اصلاح شده برای طراحی آسفالت word

 دانلود مقاله روش طراحی اصلاح شده برای آسفالت مخلوط گرم روش اندونزیایی اصلاح شده برای طراحی آسفالت word دارای 18 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود مقاله روش طراحی اصلاح شده برای آسفالت مخلوط گرم روش اندونزیایی اصلاح شده برای طراحی آسفالت word   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود مقاله روش طراحی اصلاح شده برای آسفالت مخلوط گرم روش اندونزیایی اصلاح شده برای طراحی آسفالت word ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن دانلود مقاله روش طراحی اصلاح شده برای آسفالت مخلوط گرم روش اندونزیایی اصلاح شده برای طراحی آسفالت word :

چکیده
در گذشته مسیرهای پوشیده با بتن آسفالتی در جاده‌های اندونزی به طور کلی از شکستگی پیش از موقع توسط شکاف و ترک خوردگی آسیب دیده است. در مقابل، سطوح آسفالت جاده ساخته شده با مشخصات فعلی به طور معمول توسط تغییر شکل پلاستیک پیش از موعد دچار شکستگی و نقص می‌شوند. فشرده‌سازی مخلوط با ترکیب تحت ترافیک سنگین، جاهای خالی (خلاء) را در ترکیب تا نقطه‌ای کاهش می‌دهد که ملات قیر و سنگدانه خیلی ریز، فشارهای ترافیک تحمیل شده بیشتر را حمل می‌کند.
اطلاعات برای تایید اینکه این باید مورد انتظار باشد. اگر VIM زیر 3 درصد افت کند، نشان داده شده‌اند. یک روش ترکیب شرح داده شده که طراحی مارشال را با فشردگی برای امتناع تکمیل می‌کند. معیار طراحی ترکیب از فساد پلاستیک برای مطلوب‌سازی دوام ترکیب را نشان می‌دهد.

مقدمه
در اندونزی روش قدیمی اصلاح یک مسیر زمین ساخت نوع تلفورد است. زمانی که میزان‌های ترافیک به قدر کافی برای تایید اصلاح بیشتر بالا بود، تلفورد معمولاً با استفاده از نفوذ زیرسازی جاده (ماکادام یا آسفالت) پوشانده شده بود. به هر حال کیفیت جاده ضعیف که به طور شدید سرعت وسیله نقلیه را محدود کرده، ضعیف بود و جاده‌ها نیاز به تعمیر مکرر داشتند. در سال 1970 و اوایل 1980، بخش بزرگی از جاده‌های شلوغ Java با بتن آسفالت پوشانده نشده بود. کیفیت جاده در حدود وسیعی اصلاح نشده بود، اما AC اغلب به طور پیش از موعد توسط شکاف یا روش ریش شدن دچار نقص و شکست می‌شد. این واضح بود که انعطاف‌پذیری و دوام ترکیب‌ها به ویژگی‌های اصلاح شده و جدید نیاز داشت که در اوایل سال 1980 توسعه یافته بود.

ورقه غلطک خورده داغ (Hot Rolled Sheet (HRS)) یک نوع آسفالت غلطک خورده در بریتانیا و جنوب آفریقا بکار رفته که معرفی نشده بود. متاسفانه نیازمند به این نوع ترکیب برای داشتن یک درجه‌بندی فاصله به قدر کافی تاکید نشده بود. از این رو، اکثر آسفالت تولید شده با این ویژگی واقعاً AC خوب با یک محتوای قیر بالا بود. یک ویژگی جدید برای ترکیبات AC همچنین معرفی شده بود. این شامل نیاز به یک محتوای حداقل محکم کننده عالی برای اصلاح و ترکیب بود.

به طور متوالی اختلافات دیگری برای ویژگی‌ها وجود دارد، اما نیاز به محتوای بالا باقی مانده است، در حالی که ترک خوردگی پیش از موعد (زودهنگام) در حد زیادی حذف نشده، یک نوع متفاوت شکستگی زود هنگام از طریق تغییر شکل پلاستیک حالا به طور سنگیت در جاده‌های شلوغ و پر رفت و آمد شایع است. این شکل شکستگی رد چرخ بزرگ سبب شده توسط جریان مواد سطحی به طرف حاشیه مسیرهای چرخ ایجاد می‌شود.

این به طور واقعی جدی‌تر از شکستگی است، زیرا آسفالت بدفرم شده می‌توان توسعه اولیه‌تر زبری بالا و خط تصادفات افزایش یافته را حاصل آورد. همچنین این به طور مکرر حالتی است که لایه تغییر شکل یافته باید حذف شود. قبل از اینکه یک سطح جدید قرار گیرد. متاسفانه هیچ یک از این طرح‌های اولیه، مشکل اساسی را ارائه نداده است که به منظور حمل محتویات بالای قیری باشد. مخلوط باید خلاءهای کافی را در سنگدانه‌های معدنی (VMA) بعد از خرید و فروش غیرقانونی برای تطبیق قیر و اجازه حفظ خلاءهای کافی در مخلوط برای مطمئن شدن از این است که مخلوط از طریق تغییر شکل پلاستیکی شکست نخورد، داشته باشد. بدون شک مساله توسط یک شدت در حال افزایش بار ترافیک شدیدتر شده است.
پیشرفت به طرف یک روش موثر طراحی آسفالت

عملکرد سطوح آسفالت در اندونزی موضوع تحقیق توسط موسسه اندونزیایی مهندسی جاده و آزمایشگاه تحقیقی حمل و نقل از سال 1998 شده است. در 1993، IRE و TRL گزارشاتی را منتشر کردند که در آن عملکرد یک دسته وسیع HRS و ترکیبات AC ارزیابی شده بود. یک رابطه واضح بین فقدان یا کمبود VIM و وقوع تغییر شکل پلاستیک نشان داده شده بود. در نتیجه این، بیان شده بود که مرحله طراحی ترکیب باید شامل «تراکم برای امتناع» جهت مطمئن شدن از اینکه VIM نمی‌توانست با یک ارزش زیر یک میزان بحرانی کاهش یابد، شود. در این مقاله نشان داده شده که این توصیه یک توصیه منطقی باقی می‌ماند. به هرحال، بدون مراقبت اضافی در روش طراحی، مساله ترک خوردگی پیش از موقع ضرورتاً جلوگیری نخواهد شد. این مهم بود.

بنابراین برای بررسی حالت‌های شکستگی که در سطح آسفالت در محیط‌های گرمسیری رخ می‌دهد. بنابراین یک روش طراحی مناسب می‌توانست برقرار گردد.
ترک خوردگی در سطوح آسفالت
ترک‌ها توسط فشارها یا کشش‌هایی سبب شده‌اند که می‌تواند توسط بار ترافیک، اثرات محیطی یا ترکیبی از این دو ایجاد شود. بزرگترین فشارهای کششی توسط خمیدگی جاده سبب نشده‌اند که در نزدیک انتهای یک لایه آسفالت رخ می‌دهند. این فشارها، در شکل 1 نشان داده شده‌اند. فشارها کشش‌زای کوچکتر اما مهم همچنین در بالای آسفالت رخ می‌دهد. در جلو، پشت و کنار بار چرخ همانند سنگفرش به طور زودگذر انحراف ایجاد می‌گردد. به علاوه، نیروهای اصطکاک، ترمز و فرمان می‌تواند همچنین موجب فشارها در سطح شود. تغییرات روزانه و فصلی دریا همچنین موجب فشارهای کشش‌پذیر در سطح آسفالت می‌شود. اینها در اندونزی کمتر از کشورهای دور از مناطق گرمسیری مهم هستند.

تئوری خستگی کلاسیک فرض می‌کند که ترک‌ها در ته لایه آسفالت شروع می‌شود، جایی که کشش‌ها با بیشترین خمیدگی رخ می‌دهند. به هرحال، مراکز از سطوح جاده ترک خورده، استفاده کرده که نشان داده که اکثریت گسترده ترک‌ها در بالای آسفالت شروع می‌گردد. این حالت شکستگی در بسیاری کشورهای دیگر مشاهده شده است. این نشان داده شده که سختی شدید قیر در سطح آسفالت می‌تواند سبب توسعه درجه شیب چسبندگی قیر در بالای ده میلیمتری لایه شود. این می‌تواند در چسبندگی قیر در بالای 1 میلیمتر حاصل شود که چند صدبار بیشتر از بدنه لایه می‌باشد.

به طور موثر یک پوسته شکننده تشکیل می‌شود که می‌تواند خیلی حساس به ترک‌خوردگی تحت فشارهای کشش‌پذیر باشد. اگرچه این پدیده در آب و هوای گرم و خشک شدیدتر است که با این همه یک حالت واقعی ممکن شکستگی در اندونزی می‌باشد. سختی و سفتی قیر عملی از فقدان روغن‌های فرار توسط تبخیر و توسط جذب در هر سنگدانه نفوذپذیر می‌باشد که ممکن است آشکار باشد و توسط اکسیداسیون که توسط پرتو فرابنفش تسریع می‌شود، انجام می‌گردد. کل اینها چند میکرون در بالای هر قیر بی‌حفاظ سخت خواهد شد.
علت تغییر شکل پلاستیک در آسفالت

بررسی‌ها در چندین کشور نشان داده زمانی که VIM در یک سطح آسفالت تا کمتر از 3 درصد توسط فشردگی ثانوی تحت ترافیک کاهش می‌یابد. یک خطر خیلی بالای شکست توسط تغییر شکل پلاستیک وجود دارد. بررسی‌ها تایید کرده که این همچنین برای جاده‌ها در اندونزی بکار می‌رود. به منظور مقاومت تغییر شکل پلاستیک، مخلوط‌های آسفالت وابسته به اصطکاک داخلی بین ذرات سنگدانه می‌باشد. زمانی کگه VIM، یک میزان پایین کاهش می‌یابد، فشارها به طور پیشرونده به قیر منتقل می‌گردند که سپس به سنگدانه نیرو وارد می‌کند و به تغییر شکل مواد اجازه می‌دهد.
اختلاف در طراحی ترکفی آسفالت

مخلوط‌های AC و HRS باید برای مطئن‌ساختن دوام خوب قیر کافی داشته باشد. آنها همچنین باید VIM کافی را بعد از رفت و آمد برای مقاومت در مقابل تغییر شکل پلاستیک حفظ کنند. اگر VMA در یک لایه آسفالت خیلی پایین است، آنجا فضای کافی برای هر دوی این نیازها وجود نخواهد داشت. یک بخش ضروری مرحله طراحی آسفالت مطمئن می‌سازد که طرح ترکیب صحیح است.

تست عملکرد برای مطمئن شدن از این است که یک ترکیب تحت ترافیک سنگین همچنان مطلوب عمل خواهد کرد که سپس دومین نیازمندی می‌باشد. نوع ترکیب یک اثر مهم روی تاکید طراحی خواهد داشت. برای مثال:

1 خواص مخلوط‌های درجه‌بمندی نشده باز که در آن تخلیه‌های هوا به هم مربوط شده‌اند که احتمالاً پایداتر خواهد بود. اگر ضخامت ورقه قیر (BFT) برای مقاومت اکسیداسیون توسط هوا مطلوب می‌باشد که ممکن است وارد ترکیب شود.
2 ترکیب‌هایی که در آن تخلیه‌های هوا مرتبط نیستند. از یک طرح حجم ویژه متعادل سود خواهد بود که در آن حالت VFB احتمالاً بهترین شاخص دوام و مقاومتشان برای ترک‌خوردگی خواهد بود.

3 یک شاخص مخلوط‌های درجه‌بندی شده شکاف این است که خلاءهای هوا معمولاً در یک میزان بالاتر VIM مرتبط می‌شوند تا شرایط برای مخلوط‌های درجه‌بندی شده به طور متداوم این ترکیب‌ها HRS را خیلی کمتر نسبت به خطاهای ترکیبی کوچک حساس می‌سازد.

مدرک عملکرد از اندونزی و هر کجای دیگر
بررسی‌های اولیه در اندونزی
بررسی های آماری احتمال شکست توسط ترک‌خوردگی یا توسط تغییر شکل پلاستیک، اهمیت باقی ماندن در وضعیت VIM حداقل 3 درصد مخصوصاً برای حرکت در ترافیک در سرعت‌های محدود را تاکید کرده است.

نتایج در جدول 1 خلاصه شده که نشان می‌دهد:
1 آسفالت با VIM حفظ شده کمتر از 3 درصد پنج برابر احتمالاً بیشتر توسط تغییر شکل پلاستیک شکست می‌خورد تا آسفالت با VIM حفظ شده بیشتر از 3 درصد.
2 آسفالت با VIM حفظ شده بیش از 9 درصد، پنج برابر بیشتر احتمالاً توسط ترک خوردگی شکست می‌خورد تا آسفالت با VIM بین 3 تا 6 درصد.
ترکیب‌های رضایت‌بخش به طور مستمر اینها بودند:

1 درجه‌بندی سنگدانه ترکیبی یک فاصله 6/0 و 36/2 میلیمتری مجزا داشت، همانطور که در ویژگی BS594 برای آسفالت لوله شده شرح داده شده است.
2 آنهایی که یک BFT حداقل 5 میکرون داشتند.
بررسی‌های توسعه یافته در اندونزی
خلاصه‌ای از مفهوم درباره خواص وضعیت ترکیب آسفالت قرار گرفته بر روی چهار جاده در جاوه که در جدول 2 ارائه شده است. این در بخش 23 بیان شده بود که فاصله درجه‌بندی نشده ترکیبات HRS کاملاً اجرا خواهد شد اگر VIM حفظ شده بعد از رفت و آمد زیاد 3 درصد یا بیشتر بود و اینکه VFB تا حد ممکن بالا بود. این می‌تواند از جدول 2 مشاهده شود که هیچ تغییر شکل پلاستیکی روی این بخش‌های جاده‌های Civebon-Losari یا Civebon-Kuningan رخ نداده است که 3درصد VIM را تحت ترافیک سنگین یا خیلی سنگین حفظ کرده است.

یک VFB بالای 80 درصد و یک BFI 2/7 میکرون مطمئن ساخته است که مخلوط در Civebon-Losari همچنین نسبت به ترک‌خوردگی مقاوم بود. در جاده Civebon-Kuningan هر دوی VFB و BFT به ترتیب تا 73 درصد و 5/6 میکرون پایین‌تر بودند و ترک‌خوردگی توسعه یافته بود.
برای ترکیبات Ac بیان شده بود که ترکیبای که 3 درصد VIM را حفظ کردند و BFT بالا داشتند، بهترین عملکرد را ارائه خواهند داد. این می‌تواند از جدول 2 مشاهده شود که در جاده‌های Kopo-Rancabali و Banjar-Pangandran، VIM بیش از 3 درصد حفظ شده و هیچ تغییر شکل پلاستیکی رخ نداده است. ترک خوردگی کمتر در جاده Kopo-Rancabali رخ داده، جایی که BFT، 4/7 میکرون بوده و VFB تنها 9/5 میکرون بود و VFB، 71 درصد بود. این بیان می‌دارد که BFT عامل مهمتری نسبت به شروع ترک‌خوردگی دارد.

دانلود مقاله کنترل مسیر ربات ماهی با استفاده از کنترلکننده PID بهینه سازی شده با الگوریتم غذایابی باکتری word

 دانلود مقاله کنترل مسیر ربات ماهی با استفاده از کنترلکننده PID بهینه سازی شده با الگوریتم غذایابی باکتری word دارای 6 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود مقاله کنترل مسیر ربات ماهی با استفاده از کنترلکننده PID بهینه سازی شده با الگوریتم غذایابی باکتری word   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود مقاله کنترل مسیر ربات ماهی با استفاده از کنترلکننده PID بهینه سازی شده با الگوریتم غذایابی باکتری word ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن دانلود مقاله کنترل مسیر ربات ماهی با استفاده از کنترلکننده PID بهینه سازی شده با الگوریتم غذایابی باکتری word :

چکیده

اخیراً روشهای کنترل رباتها به سرعت در حال رشد است. با این حال، تحقیقات در زمینه ربات ماهی در سطح پایینی قرار دارد. دقت ربات ماهی به عوامل مختلف از جمله دقت سنسورهای حرکتی، لقی مفاصل، قابلیت ارتجاعی محرکهای ربات ماهی و دقت کنترلکننده بستگی دارد. در این میان دقت و کارآیی کنترلکننده مهمترین سهم را در دقت ربات ماهی دارد. در این مقاله یک ربات ماهی با دینامیک و مکانیزم شناگری تقریباً مشابه با یک ماهی واقعی طراحی شده است. باتوجه به معادلات حرکت، ربات ماهی به صورت 3 مفصل لولایی در نظر گرفته شده است. سپس باتوجه به این معادلات، سیستم کنترلی تعریف شده است. بررسی پایداری کنترل ربات ماهی یک مسئله پیچیده است .در این مقاله، برای کنترل مسیر حرکت ربات ماهی، کنترلکننده PID بهینه شده توسط الگوریتم غذایابی باکتری، پیشنهاد شده است . سپس این کنترلکننده با کنترلکننده قدرتمند فازی و کنترلکننده PID بهینه شده با PSO با اعمال ورودیهای پله و سینوسی مقایسه شده است. که نتایج بدست آمده نشان میدهد که کنترلکننده PID بهینه شده توسط الگوریتم غذایابی باکتری عملکرد بهتری نسبت به کنترلکننده فازی و کنترلکننده PID بهینهشده توسط الگوریتم PSO از دیدگاه کاهش زمان نشست، کاهش فراجهش و زمان خیز در پاسخ به ورودی پله را دارد. و همچنین در پاسخ به ورودی سینوسی که مهمترین مشخصه ی آن کاهش میانگین خطاهای سیگنال میباشد عملکرد بهتری داشته است. عملکرد روش پیشنهادی در نرمافزار MATLAB بررسی شده است

کلمات کلیدی

ربات ماهی، کنترلکننده PID، کنترلکننده فازی ، الگوریتم غذایابی باکتری

-1 مقدمه

رباتها مظهر مهیجترین تکنولوژی پیشرفته در عصر حاضر هستند. مخصوصا رباتهایی که از طبیعت الهام میگیرند. رباتهای خزنده، دونده، پرنده و شناگر توجه هر کس را به خود جلب میکند. با توجه به رشد چشمگیر تکنولوژی ساخت رباتهای سیار مانند رباتهای انسان نما، رباتهای شستشوگر، ربات خنثیکننده مواد منفجره یا مینیاب، رباتهای فوتبالیست و غیره. هنوز تعداد تحقیقات و مطالعه در زمینه رباتهای زیرآبی کنترل از راه دور و بویژه خودکار به اندازه کافی صورت نگرفته است و میتوان گفت این موضوع هنوز در سطح پایین فناوری روز دنیا قرار دارد.

مطالعات مختلفی به بررسی ماهیهای رباتیـک پرداختـهانـد. در سـال 1994، دانشگاهMIT اولین مـاهی رباتیـک بـه نـام Robotuna را معرفـی کرد.[7] در مطالعات بسیار زیاد، در دانشگاه ESSEX یک ماهی رباتیک به نام نسل (G9)9 ساخته شد که قادر به شنا کردن با سرعت زیاد نسبت بـه موارد مشابه قبلی بود و در حـال حاضـر ایـن مـاهی رباتیـک در نمایشـگاه آکواریوم Hall لندن نگهداری میشود.[8]

درمقاله[1]، کنترل زاویه انحراف ربات ماهی با 4 محـرک در جهـت افقـی مورد مطالعه قرار گرفته است . در این راستا، یک مدل پویـا جهـت توصـیف حرکت ربات ماهی 4 محرک با سه مفصل به دست آمده است . سپس، یـک کنترل کننده فازی برای دستیابی به عملکرد مناسب پاسخ پله جهت کاهش خطای حالت ماندگار، کاهش فرا جهش و کـاهش زمـان نشسـت پیشـنهاد شده است. مقاله[2]، یکی از کاربردهـای منطـق فـازی را در طراحـی یـک ماهی رباتیک هوشمند با محرک های چندگانه معرفی مینماید، که میتواند به راحتی شنا نموده و از خطراتی که در آب وجود داردکاملاً مستقل عمـل کند. مقاله های [3] و [4]مدل ریاضی برای یک ربـات مـاهی بـا توجـه بـه حرکت رو به جلو و انحراف زاویه حرکت ماهی ارائه شده است. کنترل مقاوم سرعت ربات ماهی در مقاله[5] بررسی شده است. طراحی کنترل کننـدهی پایدار از ماهی رباتیک در مقاله [6] ارائه شده است.

در مقاله [9] کنترل مسیر یک ربات سه چرخ با اسـتفاده از کنتـرل کننـده PID بهینه شده با الگوریتم PSO مورد مطالعه قرار گرفت. در این تحقیـق از کنترلکننده PID بر کنترل دو مشخصه ربـات یعنـی کنتـرل سـرعت و

کنترل زاویه چرخش چرخ ها مورد استفاده قرار گرفـت. از الگـوریتم PSO برای پیدا کردن ضرایب بهینه کنترلکننده استفاده شده است.

در مقاله [10] انواع روش های تنظیم کردن پارامترهـای کنتـرل کننـده PID، با استفاده از تکنیک های محاسبات نرم مثل ژنتیک، PSO و فازی را برای بهبود دادن سرعت موتورهای DC مورد مقایسه قرار دادند. که نتـایج مقایسات حاکی از این بود که، استفاده از الگوریتمهای تکاملی پاسخهای به مراتب بهتری را نسبت به روشهای کلاسیک مانند نیکولس یا زیگلـور داده است. و همچنین در مقایسه کنترلکننده فازی با کنترلکننده PID،کنترل کنندهفازیباتوجهبا ذاتهوشمندی خود توانسته پاسـخهـای یهینـهتـری را تولید کند. اما کنترل کننده فازی دارای ساختار پیجیده و هزینه ساخت بالا نسبت به کنترلکننده PID دارد. حـال اگـر کنتـرلکننـده PID بگونـهای نتظیم شود که با تنظیم آن پاسخ بهتـری نسـبت بـه کنتـرلکننـده فـازی بدست آوریم، بصرفهتر خواهد بود.

در این مقاله، تلاش برای پیادهسازی یک ربات ماهی داریم. این طراحی برای یک ربات ماهی دارای چهار قطعه با دو مفصل متحرک صورت گرفته است. این ماهی از سه بخش تشکیل شده است: سر، قسمت انعطافپذیر و دم پشتی. قسمتهای کنترلی سیستم بر روی قسمت انعطافپذیر ربات صورت میگیرد. در قسمت بعد روش پیشنهادی مقاله که یک کنترلکننده PID بهینه شده توسط الگوریتم غذایابی باکتری برای کنترل حرکت ماهی معرفی میگردد.

بخشهای مختلف مقاله به صورت زیر است. بخش دوم، به بررسی مدل ربات ماهی میپردازد. در بخش سوم کنترلکننده PID بیان شده است. در بخش چهارم طراحی کنترلکننده PID برای کنترل ربات ماهی و در بخش پنجم الگوریتم غذایابی باکتری توضیح داده شده است. نتایج شبیهسازی به منظور بررسی روش ارائه شده در بخش ششم نشان داده شده است. و در نهایت، در بخش هفتم نتیجهگیری ذکر شده است.

-2 مدل ربات ماهی
شکل (1) ساختمان ربات ماهی چهار قطعه را نشان میدهد. همانگونه که در این شکل مشاهده میگردد ربات ماهی دارای سه مفصل بند بند میباشد. سه سروموتور با انکدر به ترتیب روی مفصل اول، دوم و سوم بدن ماهی قرار گرفته است. در این تحقیق، مفصل اول و دوم متحرک و مفصل سوم ثابت در نظر گرفته شده است. چهارمین قطعه دم است که برای تولید پیشرانه و ایجاد یک حرکت نرم شبیه به ماهی واقعی به مفصل سوم متصل گردیده است. در اینجا سه قسمت اصلی وجود دارد:

دانلود مقاله اوضاع جغرافیایی شهر سلطانیه word

 دانلود مقاله اوضاع جغرافیایی شهر سلطانیه word دارای 205 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود مقاله اوضاع جغرافیایی شهر سلطانیه word   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود مقاله اوضاع جغرافیایی شهر سلطانیه word ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن دانلود مقاله اوضاع جغرافیایی شهر سلطانیه word :

ماکرو چیست و نحوه ایجاد ماکرو در Office XP

با استفاده از ماکروهایOffice XP ، از شر یکنواختی کارهای تکراری راحت شوید .
قابلیتهای افزوده شده در Office XP نسبت به نسخه های قبلی Office فراوانند اما شاید یکی از مفیدترین آنها ماکروها باشند. درواقع هدف اصلی از طراحی ماکرو، آسانتر کردن کارها و سهولت دسترسی به بخشهای مختلف برنامه های کاربردی Office از قبیلWord ،Excel و PowerPoint است Office XP .به شما اجازه می دهد تا ماکروهایی ایجاد کنید که کارهای ناخوشایند و تکراری را تنها با کلیک روی یک آیکن یا زدن یک یا چند کلید انجام دهید.

اصول ماکرو
ماکرو مجموعه ای از فرمانها، کلیدها و یا کلیکهای ماوس است که می توانید آن را ذخیره و هر وقت که خواستید اجرا کنید. اگر مجبورید به طور مداوم کارهای تکراری و معینی را درWord ، Excel یا WordPerfect انجام دهید، میتوانید با ترکیب و ذخیره مراحل کار در یک ماکرو و سپس اجرای آن با کلیک روی یک آیکن و یا فشردن ترکیبی از کلیدها، حجم کارتان را سبک کنید .
دو راه برای ایجاد ماکروهای Office وجود دارد :

ضبط ضربه کلیدها در حین انجام مراحل یک کار یا نوشتن آنها از ابتدا.
نوشتن ماکروازابتدا:این روش مستلزم فراگیری زبان برنامه نویسی Visual Basic برای برنامه های کاربردی یا VBA است .از آنجا که در بیشتر اوقات، ضبط ضربه کلیدها یا کلیکهای ماوس برای ضبط کننده ماکرو درWord ، Excel و یا PowerPoint آسانتر و موثرتر است، ما هم در این مقاله به تشریح این روش می پردازیم .

نحوه ایجاد ماکرو
فرآیند ضبط یک ماکرو درWord ، Excel یا PowerPoint بسیار شبیه به هم است .در هر یک از این برنامهها باید یک سند جدید باز کنید و سپس از منویTools به ترتیب گزینههای Macro و Record New Macro را انتخاب کنید تا کادر محاورهای Record Macro باز شود. در این کادر، شما نامی را برای ماکرو در نظر می گیرید، محلی را انتخاب می کنید و توضیحی را برای آن تایپ می کنید Word .و Excel به شما اجازه می دهند که یک کلید میانبر بسازید تا بعدا برای اجرای ماکرو از آن استفاده کنید .علاوه بر این ،Word به شما این امکان را می دهد که برای ماکروی مورد نظر خود یک آیکن روی نوار ابزار ایجاد کنید .

بعد از طی این مراحل، برای بستن کادر محاورهای Record Macro روی دکمه OK کلیک کنید. اکنون ضبط کننده ماکرو ضربه کلیدها و کلیکهای ماوس را ضبط می کند. فقط تایپ کرده و کلیک کنید .بدانید آنچه انجام می دهید در ماکروی مربوطه ذخیره خواهد شد. در این حین یک نوار ابزار شناور کوچک با دو دکمه را نیز ملاحظه خواهید کرد .

این دکمه ها عبارت انداز Stop Recording:و.Pause Recording
برای ایجاد یک وقفه کوتاه در عملیات ضبط ماکرو روی دکمه Pause Recording کلیک کنید. هنگامی که آماده از سرگیری عملیات شدید، روی همان آیکن مجددا کلیک کنید. زمانی که عمل ضبط ماکرو را به پایان رساندید، بر روی دکمه Stop Recording کلیک کنید .تبریک به شما، حالا داری یک ماکرو هستید.

یک ماکروی ساده ایجاد کنید
بیایید یک ماکروی خیلی ساده به نام Task Pane درست کنیم تا خستگی از تن شما خارج شود .این ماکرو را در Word ایجاد خواهیم کرد، اما طرز کار بسیار شبیه به سایر برنامه های کاربردی است، به طوری که شما می توانید به راحتی این ماکرو را در سایر برنامه های کاربردی نظیر Excel یا PowerPoint نیز ایجاد کنید .

عجیب اینجاست که چرا مایکروسافت یک کلید ترکیبی برای باز کردن Task Pane اختصاص نداده است .شما میتوانید با انتخاب Task Pane از منوی View یا با فشردن دکمه های Alt + V + K آن را باز کنید .ولی هر دوی این روشها کمی غیرحرفهای و عذاب آور هستند .در عوض بیایید یک ماکروی ساده ایجاد کنیم که وقتی کلیدهای Alt + T را می فشارید، Task Pane باز شود .یک سند جدید Word باز کنید .از بسته بودن Task Pane اطمینان حاصل کنید .از منویTools ،

گزینه Macro و سپس گزینه Record New Macro را انتخاب کنید .در کادر محاورهایRecord Macro ، در نوار<Macro name> ، کلمه Task Pane را تایپ کنید .سپس، در لیست <Storemacroin> گزینه <All Documents(Normal. dot)> را انتخاب و در کادر Description جمله <Opens the Task Pane> را تایپ کنید .آنگاه روی آیکن صفحه کلید کلیک کنید تا کادر محاورهای Customize Keyboard گشوده شود .نشانگر ماوس را به نوار <Press new shortcut key> منتقل کنید و کلیدهای Alt+T را همزمان فشار دهید .لیست <Save changes in> را همچنان روی Normal. dot تنظیم کنید .در پایان روی دکمه <Assign> و سپس روی دکمه <Close> کلیک کنید .اکنون وارد مرحله ضبط ماکروی جدید شدید .

در این قسمت از کار، کلیدهایAlt ، V و K را همزمان فشار دهید .بعد از آن روی دکمه <Stop Recording> در نوار ابزار ماکرو کلیک کنید .با این عمل،Word ، پنجره Task Pane را گشوده و نوار ابزار ماکرو ناپدید میشود .از این پس هر گاه خواستید Task Pane را باز کنید، فقط کافیست کلیدهای Alt+T را فشار دهید .

چند قاعده
این قواعد را هنگام ساختن ماکروها به یادداشته باشید:
نامگذاری ماکرو:در نام ماکرو نباید از فضای خالی (Space)استفاده کنید .بهتر است برای آن نامی منطقیانتخاب کنید که گویای عملکرد آن باشد.
انتخاب مکان ماکرو: هنگام تعیین محل ذخیره ماکرو، می توانید مشخص کنید که ماکرو در سند جاری یا در تمام اسناد اجرا شود. بدون شک اغلب اوقات مایلید ماکرویی بسازید که برای همه اسناد قابل استفاده باشد .بدین منظور درWord ، به عنوان محل ذخیره ماکرو گزینه All Documents (Normal.dot) و در،Excel گزینه Personal Macro Workbook را انتخاب کنید اما در PowerPoint فقط به شما اجازه داده میشود که ماکرو را در سند جاری ذخیره کنید .

فعال کردن ماکرو: زمانی که ترکیبی از کلیدها را در نظر گرفتید تا بعدا آنها را برای اجرای ماکرو به کار ببرید، دقت کنید که این ترکیب قبلا به مورد دیگری اختصاص داده نشده باشد، مانند ترکیب کلیدهای Ctrl+C که برای فرمان Copy در نظر گرفته شده است .در چنین شرایطی، کادر محاورهای Record Macro به شما هشدار میدهد که ترکیب کلیدی مورد نظر را انتخاب نکنید چون برای فرمان دیگری در نظر گرفته شده است.

انتخاب یک لایه امنیتی :از آنجا که اکثر افراد، ویروسها را از طریق ماکروها انتشار میدهند، به همین دلیل XP یک ویژگی امنیتی با سه سطح بالا، متوسط و پایین در اختیار کاربران میگذارد .برای تنظیم سطح امنیتی، یک برنامه کاربردی Office را باز کرده و سپس به ترتیب گزینه هایTools، Macro وSecurityرا انتخاب کنید تا کادر محاورهای Security ظاهر شود .اگر گزینه High را انتخاب کنید، دیگر نمیتوانید هیچ ماکرویی را اجرا کنید .اگر مایلید ماکروها را اجرا کنید، لازم است سطوح امنیتی Medium و یا Low را در نظر بگیرید.

اگر هنگام اجرای ماکرو نمی خواهید اخطارها را مشاهده کنید، سطح امنیتی Medium بهترین انتخاب است و اگر از ماکروها زیاد استفاده می کنید و نمی خواهید به هیچ وجه اخطاری دریافت کنید، گزینه Low را برگزینید .

ساده اما کامل
در پایان، بهترین کار اینست که ماکروهای خود را هر چه ساده تر ایجاد کنید، زیرا ماکروهای پیچیده، همیشه آن طور که می خواهید عمل نمی کنند. به علاوه ساده ترین ماکروها، مفیدترین هم خواهند بود.
ماکروی Task Pane نمونه سادهای است که نحوه عملکرد یک ماکرو را نشان می دهد. امید است چگونگی ایجاد ماکروها را به خوبی فرا گرفته باشید و بتوانید برای صرفه جویی در زمان خود از آنها بهره کافی ببرید

دانلود مقاله نیازهای انسان word

 دانلود مقاله نیازهای انسان word دارای 35 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود مقاله نیازهای انسان word   کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود مقاله نیازهای انسان word ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

---

بخشی از متن دانلود مقاله نیازهای انسان word :

بخشی از فهرست دانلود مقاله نیازهای انسان word

فهرست
مقدمه
نظرات مزلو
نیازهای اولیه
نیازهای جسمانی
نیازهای ایمنی
نیازهای تعلق و محبت
نیاز به احترام
نیاز به تحقق خود
شروط لازم برای ارضای نیازهای اولیه
ویژگیهای دیگر نیازهای اولیه
درجه ثبات سلسله مراتب نیاز
ویژگی فرهنگی و عمومیت نیازها
نقش نیازهای ارضا شده
نقش ارضای نیازهای اولیه در تئوری روان شناختی
خلاصه نظریات مزلو
منابع

در قرن 20 سه نهضت یا انقلاب فکری اساسی رخ داد که چهره علم روانشناسی را دگرگون کرد یکی پیکو آنالیز و دیگری رفتار گرایی و سومی انسان گرایی پیکو آنالیز انسان مخلوق غرایز و کش مکش های درونی است . از نظر رفتار گرایی محیط انسان را می سازد البته طبیعت انسان در اصل خوب و قابل احترام است و در صورتی که محیط به انها اجازه دهد به شکوفایی و براوردن استعداد و گنجایش های درون گرایش دارد . و اما ابراهام مزلو را می توان یکی از موسسین و شاید پرنفوذترین روانشناس انسانگرا در زمان معاصر دانست . او در سال 1908 در امریکا به دنیا امد و در سال 1980 فوت کرد .
او بدع نوع روانشناسی است که سر و کارش با برترین و والاترین آرمانها و استعدادهای ذاتی انسانهاست و در راستای کشف ابعاد حیرت برانگیز درون پرغوغای ادمی همواره به کارست .
انچه مزلو را به درکی نوین از انسان راهبر شد ، پدیده هایی به غایت عاطفی بود :
عشق ، احترام و حسن قبول مسئولیت علاقه ی سرشار از احترام و عاطفه اش به استادانی چون اردشیر فروم کارن هورنای ماکس و رتمالیر او را بر ان داشت تا در ارزوی رسیدن به جو پر جان انان به اوج شکوهمندی که انسان بر عروجش تواناست دست یابد .
روانشناسی کل گرا – انسانگری مزلو بی انکه ما را در هزار توهای ضمیر ناخود اگاه مان سرگردان سازد راه عروج راه فرار وی از مرز های محدود من و راه رهیافت به اوج های پر خلسه ی عرفانی را به ما می نمایاند .